Altı serbestlik dereceli genel maksat maniplatörünün kinematik modellenmesi

Abstract

Maniplatör kinematiği, maniplatör kolunun yaptığı hareketlerin geometrisini inceler . Belirli görevler için, maniplatör kolunun hareketlerinin tasarlanması gerekir. Bu yüzden kinematik, maniplatör dizaynında ve kontrolunda en temel araçtır. Bu çalışmada, kinematik özellikleri içeren denklemler matematiksel yollardan türetilerek sonuçları tartışılmıştır. 3. Bölümde geliştirilen matematiksel ifadeler, 4. Bölümde maniplatör kolun kinematik modellemesinde kullanılacaktır. Koldaki her uzuvun dönme ve ötelenmesinin tespiti homojen dönüşüm vasıtasıyla yapılacaktır. Bölüm 4' de elde edilen kinematik denklem, robot elin uzaydaki konum ve durumu ile eklem yerdeğiştirmeleri arasında fonksiyonel bir ilişki sağlar. Kinematik denklemin sağ tarafındaki eklem yerdeğiştirmelerinin yerine değerleri konulduğu zaman, robot elin uzaydaki koordinatları ve dönmesi bulunabilir yani düz kinematik çözüm elde edilir. Bölüm 4.6 da ise robot elin çalışma uzayında belirli bir dönme ve ötelenme durumuna gelebilmesi için eklem değişkenleri bulunmuş yani ters kinematik çözüm elde edilmiştir.