İki eklemli esnek bir robot kolunun modellenmesi ve kontrolü

Abstract

Bu tezde ilk parçası katı, ikincisi ise esnek bir yapı olan ve uç kısmında kütlesi bilinmeyen ancak belirli bir aralık içerisinde değiştiği varsayılan bir yüke sahip iki parçalı bir robot kolunun modellenmesi ve kontrolü ele alınmıştır. Sistemin dinamik denklemleri Hamilton prensibi kullanılarak türetilmiş ve sistemin dinamiği diferansiyel özdeğer problemi yaklaşımı kullanılarak sonsuz boyutlu bir modelle gösterilmiştir. Robot kolunun katı ve esnek hal dinamiğini ifade eden doğrusal olmayan adi diferansiyel denklemler, MATLAB dilinde hazırlanan bir benzetim programı yardımıyla çözülerek sistemin tepkisi bulunmuştur. Robot kolunun eklem açılarının, herbir eklem için seçilen sabit bir referans sinyali veya bir yörüngeyi takip etmesi ve esnek parçanın uç saptamasının sönümlenmesi için PD kontrolörler ve tekil perturbasyon metodunu temel alan iki zaman ölçekli bir kontrolör bir kontrolör tasarlanmıştır. Tasarlanan kontrolörler için sistemin benzetimi yapılarak elde edilen sonuçlar sunulmuştur.