Kuaternionların dinamiğe uygulanması

Abstract

Bu çalışmada kuaternionların genel tanımı yapıldıktan sonra kuaternion-vektör ilişkisi incelenmiş ve kuaternion çarpımına ilişkin birçok yararlı eşitlik tanımlanmıştır. Daha sonra, kuaternionların matrislerle temsili gösterilmiştir. Dönme ve öteleme hareketi yapan koordinat sistemlerini tanımlamada kullanılan yöntemler tartışılmış ve bunlarla kuternion yaklaşımı arasındaki ilişki incelenmiştir. Kuaternionların uygulamaları analiz edilmiş ve son olarak, dual kuaternion kavramı tanımlanmış ve dual kuaternionların fiziksel uygulamaları verilmiştir.