Bir Quadrotor'a arıza toleranslı uçuş kontrol sistemi tasarımı

Abstract

Bu çalışmada bir quadrotorun farklı motor arıza senaryolarının geliştirilmiş PID denetleyici yaklaşımıyla arıza toleranslı kontrolü yapılmıştır. Denklemleri çıkarılan hava aracının motor dinamikleri de modellenerek gerçekçi bir benzetim elde edilmiştir. Doğrusal olmayan model doğrusallaştırılarak farklı yörünge takibi için hem doğrusal modelin hem de doğrusal olmayan modelin karşılaştırmalı olarak benzetimi yapılmıştır. Son olarak değişik motor arıza senaryoları üzerinden tasarlanan kontrol yapısının gürbüz bir yapı oluşturup oluşturmadığı sınanmıştır.