Robot kollarının kinematiğinin incelenmesi ve dört serbestlik dereceli robot manipülatörü ile bir uygulama

Abstract

Robotlar, son yıllarda endüstrinin bir çok alanlarında kullanılmaya başlanmış ve üretim kalitesinin artmasında, zaman ve işçilikten tasarrufta, maliyetin düşürülmesine çok yararlı olduğu görülmüştür. Bu çalışmada amaç, robot kollarının kinematiğini incelemek ve uygulama olarak da dört serbestlik dereceli bir robot manipulatörü ile yumurta kontrolu ve paketklemesi işlemini içeren bir araştırma yapmaktadır. Çalışmada, endüstri robotları kol konfigürasyonlarına göre tanıtılmaya çalışılmış ve robotu oluşturan elemanların özellikleri açıklanmıştır. Ayrıca robot kollarının kinematik çözümünde kullanılan yöntemler üzerinde durulmuş ve robot kolunun pozisyon ve oryantasyonunun hesaplanması gösterilmiştir. Son olarak da, dört serbestlik dereceli bir robot manipulatörü ile yumurta kontrolu ve paketlemesi işlemi uygulaması incelenerek, hesaplamaları yapılmıştır.