Dört rotorlu bir insansız hava aracının kesir dereceli denetleyici ile kontrolü

Abstract

Bu c?alıs?mada, do?rt rotorlu, oldug?u yerden dikey kalkıs?/inis? yapabilen, quadrotor tipi bir insansız hava aracı klasik PID ve kesir dereceli PID denetleyicileri kullanılarak kontrol edilmis?tir. Kesir dereceli PID denetleyicisi, klasik PID denetleyicisinde bulunan Kp, Ki ve Kd parametrelerine ek olarak, ?? ve ?? parametrelerine de sahiptir. Bu parametrelerin belirlenmesinde sezgisel optimizasyon yo?ntemlerinden olan Genetik Algoritma ve Parc?acık Su?ru? Optimizasyonu kullanılmıs?tır. Sezgisel yo?ntemleri ile minimum yapılmaya c?alıs?ılan farklı amac? fonksiyon kriterleri ic?in kesir dereceli PID ile klasik PID denetleyicilerinin performansları kıyaslanmıs?tır. ITSE kriterinin ve parc?acık su?ru? optimizasyonu yo?nteminin kesir dereceli PID denetleyicilerde daha iyi sonuc? verdig?i go?zlenmis?tir.