Sensor assisted motion planning algorithm design for autonomous tractors

Abstract

Bu tezde, sensör destekli, konum ve yön belirleyebilen ve hazırlanan rota planlama yazılımı ile planlı tarla rotasında otonom olarak çalışabilen bir traktör sistemi tasarlanmıştır. Öncelikle otonom bir traktörün ve işlenecek tarlanın özellikleri belirlenmiş, sonrasında bir tarlanın işlenmesinde kullanılacak rota kalıbı belirlenerek verilen köşelerin sınırladığı alanda rota planlama yazılımı tasarlanmıştır. Otonom traktörler için "ileri ve geri" tarla sürme tekniği ile "spiral" yol teknikleri test edilmesi amacıyla rota planlama yazılımı ile belirlenen rota üzerinde otonom olarak hareket etmesi için bir test aracı tasarlanarak navigasyon programı oluşturulmuştur. Yapılan testler sonucunda aracın verilen köşe koordinatlarındaki alanı otonom olarak taradığı gözlemlenerek sonuç grafikleri sunulmuştur.