Endüstriyel robotlar için kolay programlama arayüz tasarımı ve gerçeklemesi

Abstract

Endüstriyel robotlar, sağlamış oldukları üretim standardizasyonu, hız ve kararlılık sayesinde modern üretim sistemlerinin vazgeçilmezi haline gelmiş olup, kullanım talepleri günden güne artmaktadır. Endüstriyel robotların hızla gelişmesine ve faaliyet alanlarının çeşitlenmesine rağmen, programlama teknikleri aynı hızda gelişmemektedir. Hali hazırda kullanılan robot programlama teknikleri, genellikle robot üreticisi tarafından sağlanan el terminali kullanımı ile hareketlerin öğretilmesini ya da robot üreticisi tarafından sunulan ve üreticiye özgü programlama dili ile kod yazılmasını kapsamaktadır. Bu teknikler, endüstriyel robotların programlanmasını kapsamlı eğitim ve deneyim gerektiren zor bir süreç haline getirmektedir. Bu durumda, robot programlama işlemini gerçekleştirecek, ilgili robota hakim, deneyimli operatörlere ihtiyaç duyulmaktadır. Bu, önemli bir maliyet oluşturmaktadır. Seri üretim yapan bir üretici için ortaya çıkan bu maliyet göz ardı edilebilir. Fakat küçük ve orta ölçekli ürün çeşitliliğinin çok, ürün adedinin az olduğu üreticiler için bu maliyetlere katlanılamamaktadır. Bu tez çalışması ile söz konusu probleme çözüm olabilme potansiyeli taşıyan, operatör deneyimi ve becerisine ihtiyaç duymayan bir kolay programlama yöntemi geliştirilmiştir. Geliştirilen yöntem, görüntü ve nokta bulutu işleme tekniklerine dayanmakta olup, basit kullanıcı arayüzü etkileşimleri ile bir endüstriyel robotun programlanmasına olanak sağlamaktadır. Uygulanan yöntemler detaylı matematiksel modeller, kod şemaları ve örnek uygulama görselleri ile açıklanmaktadır. Nihai olarak ortaya çıkan sistemin gerçek bir uygulama için nasıl kullanıldığı gösterilmektedir.