Esnek robot kolları için kontrol yöntemleri uygulamaları

Abstract

Bu tezde ilk olarak tek eklemli esnek robot kolu kontrolü için deneysel düzenek hazırlanmış, hazırlanan bu düzeneğe PD, PID, doğrusal olmayan PD benzeri ve doğrusal olmayan PID benzeri kontrol yöntemleri uygulanarak verdikler tepkiler incelenmiştir. Titreşim bilgisi ise esnek kolun üzerine yerleştirilen piezoelektrik seramik sensörler (PZT) aracılığıyla elde edilmiş ve sisteme geri beslenerek bu bilgiyi de kullanan yeni kontrol yöntemleri uygulanmıştır. Daha sonraki aşamada ise iki eklemli esnek robot kolu düzeneği kurulmuş ve uygulanan kontrol yöntemlerine sistemin verdiği tepki incelenmiştir. Elde edilen sonuçlar ortaya konularak etkinlikleri tartışılmıştır. Sistemin kontrolü için C programlama dilinde kontrol programları geliştirilip uygulanmıştır.